Najstarejša upodobitev jermenic se je pojavila v asirskem reliefu iz 8. stoletja pred našim štetjem . Ta relief prikazuje zelo preprost škripec, ki lahko samo spremeni smer uporabe sile . Njegov glavni namen je olajšati uporabo sile in ne zagotavlja nobenih mehanskih koristi . na Kitajskem, ki je v risbi Han, ki je na Kitajskem, v risbi Han, ki je bil v risbi Han, v risbi, ki je v risbi Han, v risbi, ki so bili v risbi Han, na Kitajskem, da je risanje, ki jih je treba publjanje, v risbi, ki so na Kitajskem. No, plesni . Obstaja tudi razprava o škripcih v "črnilu klasike" .
Starodavni Grki so razvrstili jermenice kot preproste stroje . Že leta 400 pred našim Stroji, ki podrobno pojasnjujejo kinematično teorijo škripcev ., pravi se, da je Archimedes nekoč uporabil samo sestavljeno jermenico, da bi potegnil veliko morsko ladjo, napolnjeno s tovorom, in potniki . v prvem stoletju našega štetja, Heraeus Aleksandrija je enaka, ki je bila napisana, da se je v prvem stoletju, ki je bila v želodcu, ki je napisala, da se je v prvem stoletju, ki je bila napisana, ki je bila napisana, da se je v prvem stoletju, ki je bila napisana, da se je v prvem stoletju, ki jo je treba imeti, da se je v prvem stoletju, ki jo je bilo treba, da bi se v prvem stoletju, ki jo je bilo mogoče, da bi se napisali, da se je treba pojaviti, da se je treba pojaviti, da se je treba pojavljati, ki jih je treba imeti debela, ki je bila v želu, ki je bila v želod obremenitev, znana kot "načelo jermenice" .
Leta 1608 je v svojem delu "Matematična zbirka" nizozemski fizik Simon Steffen izjavil, da je razmerje dolžine poti med uporabljeno silo in obremenitvijo v sistemu škripca enako inverzno razmerje med uporabljeno silo in obremenitvijo . to je načelo virtualnega dela v emryonični obliki.
Leta 1788 je francoski fizik Joseph Lagrange uporabil načelo jermenice, da je izpeljal načelo virtualnega dela v svojem monumentalnem delu "M é canique Analytique", s čimer je odprl uvod v Lagrangian Mechanics .
